最近的案子都剛好有用到馬達，因先前沒學過馬達控制，因此花了點時間學習了一下，而且最近使用的馬達是不同的型式，所以上來記錄一下
馬達的種類有許多，例如: DC直流馬達，交流馬達，伺服馬達，步進馬達…等。不同類型的馬達其控制方式就有不同
DC馬達應該就算是最簡單的控制了，使用PWM+H Bridges就能完成加減速及正反轉的功能
H Bridges 是用來控制馬達正反轉，透過Q1Q2Q3Q4來控制電流方式就能讓馬達轉向
PWM則通過DUTY改變的方式來改變馬達轉速
伺服馬達接線就三條，除了正負電之外，還有一條控制訊號線，透過PWM Duty控制來決定伺服馬達該轉幾度
最難的部分，就屬步進馬達了。此次用到的馬達為兩相四線式的步進馬達
簡單來說，就是透過四條線(兩兩一對)，控制馬達內的磁場，讓馬達內的轉子轉動，即透過電流方向的改變來控制馬達
透過WIKI介紹，我們可看到我們的控制訊號可如下圖方式進行傳送，即可讓馬達轉動
但我們所送出的訊號解析度就影向到了馬達轉動的順暢性，若單純的使用full step or half step的方式來控制馬達，會很容易的看出馬達轉動是不順的
在http://www.lamja.com/?p=140 中我們可以看到我們的解析度愈高，畫出來的圖形就會愈接近圓形，其步進轉動就會更順暢
因此，訊號的控制及解析度就很重要
