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GPS格式

這次選用的GPS模組為 UART-GPS-NEO-7M-C ，GPS與天線在同一塊模組上，出來的接線只需要接TX, RX, VCC, GND即可動作，而其使用的通訊格式是NMEA格式，BAUD RATE為9600

若將模組透過UART轉USB模組接到電腦，開啟終端機的話可以看到GPS模組一直不斷的吐出如下的訊息

NMEA是美國國家海洋電子協會(National Marine Electronics Association)制定的GPS協定標準。協定採用ASCII碼輸出，定義了許多代表不同含義的語句。 

AAM - Waypoint Arrival Alarm
ALM - Almanac data
APA - Auto Pilot A sentence
APB - Auto Pilot B sentence
BOD - Bearing Origin to Destination
BWC - Bearing using Great Circle route
DTM - Datum being used.
GGA - Fix information
GLL - Lat/Lon data
GRS - GPS Range Residuals
GSA - Overall Satellite data
GST - GPS Pseudorange Noise Statistics
GSV - Detailed Satellite data
MSK - send control for a beacon receiver
MSS - Beacon receiver status information.
RMA - recommended Loran data
RMB - recommended navigation data for gps
RMC - recommended minimum data for gps
RTE - route message
TRF - Transit Fix Data
STN - Multiple Data ID
VBW - dual Ground / Water Spped
VTG - Vector track an Speed over the Ground
WCV - Waypoint closure velocity (Velocity Made Good)
WPL - Waypoint Location information
XTC - cross track error
XTE - measured cross track error
ZTG - Zulu (UTC) time and time to go (to destination)
ZDA - Date and Time

GPS的格式在網上己有許多相關文章，在此就不再多做說明，
此次最主要使用的指令為RMC，其指令內容可以提供UTC時間、定位狀態（A-有效，V-無效）、經緯度值、對地速度(節)、日期等

RMC - NMEA has its own version of essential gps pvt (position, velocity, time) data. It is called RMC, The Recommended Minimum, which will look similar to:

$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A

Where:
     RMC          Recommended Minimum sentence C
     123519       Fix taken at 12:35:19 UTC
     A            Status A=active or V=Void.
     4807.038,N   Latitude 48 deg 07.038' N
     01131.000,E  Longitude 11 deg 31.000' E
     022.4        Speed over the ground in knots
     084.4        Track angle in degrees True
     230394       Date - 23rd of March 1994
     003.1,W      Magnetic Variation
     *6A          The checksum data, always begins with *

GPS吐出來的訊息是固定的格式，所以只要判斷指令後再確認是第機欄的資料，存下來後再將ASCII碼轉為數字格式即可

透過資料可以看到，指令中每個欄位都是透過','來區隔，因此只要在程式中先判斷是否為RMC指令，再來抓取第幾個欄位的資料即可

如:GPS狀態，為第二欄(RMC為指令，指令後的第二欄)，而車速為第5欄 而這裡要注意的事，除了判斷GPS定位狀態是否有效之外，

且抓取到的對地速度單位為節(Knot), 而非km/hr，因此需要再做轉換 1knot=1.852km/hr。

硬體部分，使用先前剩下來的板子做跳線進行處理，電路部分設計如下

中間過程就不PO了，因為跳線實在是跳的有點難看，怕傷大家眼睛

上車的照片

GPS模組，這邊安裝要注意，以前開發的經驗，若天線沒有朝著天空訊號會很差，因此需要將天線朝著天空

GPS模組，這邊安裝要注意，以前開發的經驗，若天線沒有朝著天空訊號會很差，因此需要將天線朝著天空

GPS模組，這邊安裝要注意，以前開發的經驗，若天線沒有朝著天空訊號會很差，因此需要將天線朝著天空

很重要，所以說三次

上電，GPS訊號尚未完成定位，顯示---

己抓到GPS訊號，車速顯示0

實車影片等有出車再拍一次了，之前試車忘了錄下來…
ref:http://www.gpsinformation.org/dale/nmea.htm